2008年度 先端技術科学教育部 システム創生工学専攻 電気電子創生工学コース 博士後期課程

制御システム設計特論

Control System Design

教授・久保 智裕

2単位

形態

講義形式とポートフォーリオ形式の併用

目的

制御理論,特にロバスト制御について学ぶ.

概要

制御システムを設計する際には,プラントモデルの不確かさや外乱を考慮することが重要である.これらの影響に対してロバストな制御システムを得るための設計法について説明する.(講義またはポートフォーリオ形式)

キーワード

ロバスト制御

先行科目

制御理論特論

関連科目

制御理論特論

要件

状態空間法および伝達関数法に基づく制御系設計法に関する知識を前提とする.

注意

予習が重要である.

目標

1.古典的ロバスト制御を修得する.
2.H∞制御を修得する.

計画

1.ロバスト制御の考え方
2.線形システムの安定性
3.感度
4.不確かさの表現
5.2次安定化
6.最適レギュレータの安定余裕
7.最適レギュレータの低感度特性
8.前半の復習
9.特異値とH∞ノルム
10.ロバスト安定化
11.低感度化
12.H∞標準問題
13.解(状態フィードバック)
14.解(出力フィードバック)
15.後半の復習
16.総まとめ

評価

主としてレポートによる.

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