制御理論特論
Advanced Control Theory
形態
講義
目的
本講義の目的は，状態空間法に基づく制御系設計理論を解説することである．
概要
状態空間法は制御対象の動特性を状態方程式で記述する点に特徴があり，多入力多出力制御系を1入力1出力制御系と同様の手法で設計できるという利点がある．そのような方法の中から，本講では特に，最適レギュレータを構成する方法と極配置法を説明することにする．本科目は，工業に関する科目である．(講義形式)
キーワード
最適レギュレータ，極配置法
先行科目
関連科目
要件
線形代数学の基礎知識を前提として講義を行う．
注意
ノートをしっかりとること．予習・復習を行うこと．
目標
| 1. | 状態空間法におけるシステム構造に関する概念を理解する |
| 2. | 最適レギュレータの設計法を修得する |
計画
| 1. | 最適レギュレータとはどのようなものか |
| 2. | 行列式と逆行列に関する定理と公式 |
| 3. | 行列の固有値，固有ベクトルと対角化 |
| 4. | 2次形式と正定性 |
| 5. | 可制御性とその必要十分条件 |
| 6. | 可観測性と双対性 |
| 7. | 状態変数変換とシステムの等価性 |
| 8. | 対角正準形式 |
| 9. | 可制御正準形式 |
| 10. | リアプノフ関数とシステムの安定性 |
| 11. | 最適レギュレータの構成 |
| 12. | 閉ループ系の安定性 |
| 13. | 制御則の最適性 |
| 14. | リカッチ方程式の解法 |
| 15. | 極配置法 |
| 16. | 定期試験 |
評価
主として定期試験による．
教科書
使用しない．
連絡先
久保(E棟3階北 C-8, 088-656-7466, kubo@ee.tokushima-u.ac(no-spam).jp)
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