2009年度 先端技術科学教育部 知的力学システム工学専攻 機械創造システム工学コース 博士後期課程

動的システム設計学

Design of Dynamic Systems

教授・小西 克信

2単位

目的

ロボットアームや各種産業機械に自動制御技術を応用するため,制御理論と画像認識に関する一連の専門知識の習得を目的とする.

概要

アクチュエータ,ロボットアーム,高所作業車等の動的システムについて,運動方程式の導出,振動解析による低次元化モデルの作成,制御方法等について講述する. また,制御の目標値である環境情報を取得するために,画像処理の基礎,特徴空間解析法,物体検出法等を述べる.

要件

学部レベルの自動制御理論と画像処理の知識を有すること.

目標

1.制御系設計の手順と方法を理解すること
2.特徴空間解析法と物体検出法を理解すること

計画

1.アクチュエータ
2.センサ
3.ロボットアームの運動方程式
4.高所作業車の運動方程式
5.振動解析
6.低次元モデル作成法
7.振動制御
8.軌道制御
9.中間試験
10.画像処理の基礎(色空間)
11.画像処理の基礎(フィルタリング)
12.画像処理の基礎(鳥瞰図観察)
13.明度パターン解析
14.特徴空間解析
15.物体検出
16.期末試験

評価

2つの試験とレポートで評価する.

対象学生

開講コース学生のみ履修可能

教科書

授業中に紹介する.

参考資料

授業中に紹介する.

連絡先

小西(M423, 088-656-7383, konishi@me.tokushima-u.ac(no-spam).jp)