制御システム設計特論
Control System Design
形態
講義形式とポートフォーリオ形式の併用
目的
制御理論，特にロバスト制御について学ぶ．
概要
制御システムを設計する際には，プラントモデルの不確かさや外乱を考慮することが重要である．これらの影響に対してロバストな制御システムを得るための設計法について説明する．(講義またはポートフォーリオ形式)
キーワード
ロバスト制御
先行科目
関連科目
要件
状態空間法および伝達関数法に基づく制御系設計法に関する知識を前提とする．
注意
予習・復習を行うこと．
目標
| 1. | 古典的ロバスト制御を修得する． |
| 2. | H∞制御を修得する． |
計画
| 1. | ロバスト制御の考え方 |
| 2. | 線形システムの安定性 |
| 3. | 感度 |
| 4. | 不確かさの表現 |
| 5. | 2次安定化 |
| 6. | 最適レギュレータの安定余裕 |
| 7. | 最適レギュレータの低感度特性 |
| 8. | 前半の復習 |
| 9. | 特異値とH∞ノルム |
| 10. | ロバスト安定化 |
| 11. | 低感度化 |
| 12. | H∞標準問題 |
| 13. | 解(状態フィードバック) |
| 14. | 解(出力フィードバック) |
| 15. | 後半の復習 |
| 16. | 総まとめ |
評価
主としてレポートによる．
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