動的システム設計学
Design of Dynamic Systems
教授・小西 克信
2単位
目的
ロボットアームや各種産業機械に自動制御技術を応用するため，制御理論と画像認識に関する一連の専門知識の習得を目的とする．
概要
アクチュエータ，ロボットアーム，高所作業車等の動的システムについて，運動方程式の導出，振動解析による低次元化モデルの作成，制御方法等について講述する． また，制御の目標値である環境情報を取得するために，画像処理の基礎，特徴空間解析法，物体検出法等を述べる．
先行科目
関連科目
要件
学部レベルの自動制御理論と画像処理の知識を有すること．
目標
| 1. | 制御系設計の手順と方法を理解すること |
| 2. | 特徴空間解析法と物体検出法を理解すること |
計画
| 1. | アクチュエータ |
| 2. | センサ |
| 3. | ロボットアームの運動方程式 |
| 4. | 高所作業車の運動方程式 |
| 5. | 振動解析 |
| 6. | 低次元モデル作成法 |
| 7. | 振動制御 |
| 8. | 軌道制御 |
| 9. | 中間試験 |
| 10. | 画像処理の基礎(色空間) |
| 11. | 画像処理の基礎(フィルタリング) |
| 12. | 画像処理の基礎(鳥瞰図観察) |
| 13. | 明度パターン解析 |
| 14. | 特徴空間解析 |
| 15. | 物体検出 |
| 16. | 期末試験 |
評価
2つの試験とレポートで評価する．
対象学生
開講コース学生のみ履修可能
教科書
授業中に紹介する．
参考資料
授業中に紹介する．
連絡先
小西(M423, 088-656-7383, konishi@me.tokushima-u.ac(no-spam).jp)